控制仪表及装置第一章.ppt

在微分作用的情况下第31页，共57页，星期日，2025年，2月5日对于比例放大器有：第32页，共57页，星期日，2025年，2月5日在微分不加入的情况下IC2R1RDUT1/n(n-1)/nUo1＝／n通过向充电，稳态时UCD＝(n-1)Uo1/n当微分接入时UT仍为Uo1/n在切换瞬间UT保持不变，对输出没影响UTUo1Uo1R1CD第33页，共57页，星期日，2025年，2月5日ＰＩ电路的等效电路图四、PI电路第34页，共57页，星期日，2025年，2月5日+第35页，共57页，星期日，2025年，2月5日积分饱和1）概念：具有积分作用的控制器在单方向偏差信号的长时间作用下，其输出达到输出范围上限值或下限值之后，积分作用将继续进行，从而使控制器脱离正常状态，这种现象称为积分饱和。第36页，共57页，星期日，2025年，2月5日2）积分饱和的影响3）解决办法：在输出达到限值时，去掉积分作用，或者在输出端另加一与偏差相反的信号，使积分作用输出不再继续增加。tt等待时间U02U03第37页，共57页，星期日，2025年，2月5日五、PID电路传递函数-2图1-19控制器PID电路传递函数方框图第38页，共57页，星期日，2025年，2月5日第39页，共57页，星期日，2025年，2月5日第40页，共57页，星期日，2025年，2月5日控制仪表及装置第一章第1页，共57页，星期日，2025年，2月5日第一章模拟式控制器第一节控制器的运算规律和构成方式第二节基型控制器第三节特种控制器和附加单元模拟式

控制器第2页，共57页，星期日，2025年，2月5日?控制器将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差进行比例(P)、积分(I)、微分(D)运算，并输出统一标准信号,去控制执行机构的动作，以实现对温度、压力、流量、液位及其他工艺变量的自动控制。图1-1单回路控制系统方框图控制器对象变送器给定值偏差测量值被控变量扰动xs?εxi?y第3页，共57页，星期日，2025年，2月5日控制器的运算规律和组成方式控制器的运算规律是指控制器的输出信号和输入偏差之间随时间变化的规律。?y?ε一、概述?ε＝ε?ε对输入偏差而言，由于其初值为零，因此基本运算规律有比例（P）、积分（I）和微分（D）三种，各种控制器的运算规律均由这些基本运算规律组合而成。?y?y习惯上称ε0为正偏差；ε0为负偏差ε0时0称控制器为正作用；ε0时0为反作用第4页，共57页，星期日，2025年，2月5日二、PID控制器的运算规律PID运算规律的表示形式1.理想PID控制器微分方程表示法传递函数表示法比例增益积分时间微分时间第5页，共57页，星期日，2025年，2月5日2.实际PID控制器F－控制器变量之间的相互干扰系数，可表示为－考虑相互干扰系数后的实际比例增益KPFTIFKIDFTKD－考虑相互干扰系数后的实际积分时间－考虑相互干扰系数后的实际微分时间－微分增益－积分增益第6页，共57页，星期日，2025年，2月5日具有比例控制规律的控制器称为P控制器，其输出信号与输入偏差（当给定值不变时，偏差就是被控变量测量值的变化量）之间成比例关系。P运算规律?yε或在实际调节器中常用比例度（或称比例带）δ来表示比例作用的强弱。δ与Kp成反比。δ越小，Kp越大，比例作用就越强。比例度第7页，共57页，星期日，2025年，2月5日图1-2P控制器的阶跃响应特性P控制特性tε0t0y?KPεP控制的特点：反应快，控制及时，但系统有余差。比例度与系统稳定性的关系:δ越小，系统控制越强，但并不是δ越小越好。δ减小将使系统稳定性变差，容易产生振荡。P控制器一般用于干扰较小，允许有余差的系统中。第8页，共57页，星期日，2025年，2月5日PI运算规律具有比例积分控制规律的控制器称为PI控制器。对PID控制器而言，当微分时间TD＝0时，控制器呈PI控制特性。理想PI控制器的特性或积分作用能消除余差。只要有偏差存在，积分作用的输出就会随时间不断变化，直到偏差消除，控制器的输出才稳定下来。积分作用一般不单独使用