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改进Q学习算法在智能车辆多场景安全制动中的应用研究
目录
文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2.1安全制动技术研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2.2强化学习算法研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2.3Q学习算法应用研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1智能车辆安全制动系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1.1安全制动系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1.2安全制动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.2强化学习基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2.1强化学习定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.2.2基本要素与模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.3Q学习算法原理及分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.3.1Q学习算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.3.2Q学习算法优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
基于Q学习的智能车辆安全制动模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.1智能车辆安全制动环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.1.1状态空间定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1.2动作空间定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.1.3奖励函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.2基本Q学习算法在安全制动中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.2.1Q值迭代过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.2.2策略生成与输出．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
改进Q学习算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.1传统Q学习算法的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.2改进Q学习算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.3改进算法实现细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.3.1算法流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.3.2算法参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
多场景安全制动仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.1仿真实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.1.1仿真软件选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
5.1.2车辆模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.1.3场景设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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