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摘要
微机电惯性测量单元（Micro-Electro-MechanicalSystemInertialMeasurementUnit,
MEMSIMU）因成本低、体积小以及功耗低等优势受到广泛关注，但由于MEMSIMU
误差大且复杂多变，基于MEMSIMU的捷联惯性导航系统精度还远远不能满足轮式
机器人领域的广泛需求。本文在轮式机器人导航系统仅利用MEMSIMU的基础上，
IMU
针对传统基于惯性力学、
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