机器人的编程与语言.pptVIP

工具指令一个工具控制指令通常是由闭合某个开关或继电器而开始触发的，而继电器又可能把电源接通或断开，以直接控制工具运动，或者送出一个小功率信号给电子控制器，让后者去控制工具。直接控制是最简单的方法，而且对控制系统的要求也较少。可以用传感器来感受工具运动及其功能的执行情况。当采用工具功能控制器时，对机器人主控制器来说就可能对机器人进行比较复杂的控制。采用单独控制系统能够使工具功能控制与机器人控制协调一致地工作。这种控制方法已被成功地用于飞机机架的钻孔和铣削加工。*第30页，共65页，星期日，2025年，2月5日传感数据处理用于机械手控制的通用计算机只有与传感器连接起来，才能发挥其全部效用传感数据处理是许多机器人程序编制的十分重要而又复杂的组成部分。当采用触觉、听觉或视觉传感器时，更是如此。例如，当应用视觉传感器获取视觉特征数据、辨识物体和进行机器人定位时，对视觉数据的处理往往是极其大量的和费时的。*第31页，共65页，星期日，2025年，2月5日5.1.4.4机器人语言指令集移动插补功能：直线、圆弧插补环境定义功能数据结构及其运算功能程序控制功能：跳转运行或转入循环数值运算功能：四则运算、关系运算输入、输出和中断功能文件管理功能其他功能：工具变换、基本坐标设置和初始值设置，作业条件的设置等*第32页，共65页，星期日，2025年，2月5日5.1.5常用的机器人编程语言5.1.5.1VAL语言1979年美国Unimation公司推出的VAL语言。VAL语言是在Basic语言的基础上扩展的机器人语言，它具有Basic式的结构，在此基础上添加了一批机器人编程指令和VAL监控操作系统。此操作系统包括用户交联、编辑和磁盘管理等部分。VAL语言可连续实时运算，迅速实现复杂的运动控制。VAL语言适用于机器人两级控制系统，VAL语言目前主要用在各种类型的PUMA机器人以及UNIMATE2000和UNIMATE4000系列机器人上。*第33页，共65页，星期日，2025年，2月5日VAL语言的主要特点编程方法和全部指令可用于多种计算机控制的机器人；指令简明，指令语句有指令字及数据组成，实时及离线编程均可应用；指令及功能均可扩展，可用于装配线及制造过程控制；可调用子程序组成复杂操作控制；可连续实时计算，迅速实现复杂运动控制，能连续产生机器人控制指令，同时实现人机交互。*第34页，共65页，星期日，2025年，2月5日VAL语言的指令VAL语言的指令可分为两类：程序指令和监控指令程序指令1）运动指令：描述基本运动的指令MOVE(loc)关节插补MOVES(loc)笛卡尔直线运动例如：在运动中进行手爪的控制MOVETPI，75意思是从目前位置到PI点的关节插补运动，并在运动过程手爪打开75mm。相应的直线插补运动为：MOVESTPI，75*第35页，共65页，星期日，2025年，2月5日VAL语言具有接近点和退避点的自动生成功能，如：APPRO(loc)(dist)表示终端从当前位置以关节插补方式移动到与目标点(loc)在Z方向上相隔一定距离的(dist)处。DEPART(dist)表示终端从当前位置以关节插补形式在Z方向移动一段距离(dist)。相应的直线插补方式为：APPROS和DEPARTS*第36页，共65页，星期日，2025年，2月5日2）手爪控制指令：OPEN和CLOSE分别使手爪全部张开和闭合，并且在机器人下个运动过程中执行。而OPENI和CLOSEI表示立即执行，执行完后，在转下一个指令。3）程序控制指令：GOTO(label)无条件转移GOSUB调子程序*第37页，共65页，星期日，2025年，2月5日4）位姿控制指令：在VAL语言中，有专门的指令用以控制机器人的位态，如：RIGHTY右手；LEFTY左手；ABOVE上肘；ELOW下肘；5）赋值指令HERE(loc)把当前位置赋给定位变量SET(trans1)=(trans2)把变量2的值赋给变量1*第38页，共65页，星期日，2025年，2月5日监控指令：共六种1）定义位置、姿态：POINT,DPOINT2）程序编辑3)列表指令4）存储指令5）控制程序指令：ABORT,DO6）系统状态控制*第39页，共65页，星期日，2