基于功能臂代偿的六足机器人损伤容错研究.pdfVIP

摘要

六足机器人在危险环境中执行任务时，易受到外界的干扰从而导致腿部结构的损

坏，使机器人丧失部分运动能力，人们难以对其维修或回收，造成资源的浪费或者

任务进度的拖沓。如果机器人在损伤后能找到其他方式恢复运动能力，则可以认定

机器人在这种故障状态下可以进行容错运动，这样能提高机器人在未知环境中的适

用性。针对六足机器人若干条腿失效的情况，引入功能臂的设计，并对其代偿策略

进行分析与实施，有助于增强机器人损伤后的运动能力，具有十分重要的意义。

本文针对功能臂代偿容错展开研究，针对不同损伤后的特征，提出相应的调整

策略，并使用仿真及试验验证调整后的稳定性及运动能力恢复效果。课题开展的主

要研究内容有：

基于六足机器人和功能臂的整体结构，对功能臂进行运动学分析，得到足端在世

界坐标系下的位姿，并通过逆运动学求得各关节转角。求解单腿足端的工作空间，

为稳定性恢复提供基础。

对损伤腿的类型进行划分，针对同侧腿缺失、异侧腿缺失和单腿缺失的损伤情

况，使用纵向稳定裕度作为稳定性评判标准，对损伤后的稳定性进行理论分析，得

到提高腿部损伤六足机器人的稳定性和行走能力的步态调整策略，为之后的仿真及

试验打下理论基础。

使用MATLAB-SIMULINK仿真软件，搭建六足机器人仿真模型。选用中枢模式

发生器（CPG）作为机器人步态发生器，建立适用于六足机器人的Hopf振荡器耦合

模型，并搭建损伤情况的仿真模型。可得到六足机器人损伤前后质心位移和机身姿

态角对比曲线。

结合上位机及功能臂六足机器人样机，对各种损伤情况设计多组对比试验，收集

姿态角和足端位移等参数。对同侧、异侧双腿和单腿三种不同类型的损伤进行试验，

对比加功能臂调整前后的试验结果。腿部损伤的六足机器人在加入功能臂代偿后，

行走能力和稳定性都得到了很大的改善，验证了功能臂代偿策略的可行性和有效性。

关键词：六足机器人；功能臂；容错代偿；CPG；样机试验

ABSTRACT

Whenahexapodrobotperformsataskinadangerousenvironment,itissusceptibleto

externalinterference,resultingindamagetothelegstructure,whichmakestherobotlose

partofitsathleticability.Itisdifficultforpeopletorepairorrecycleit,resultinginwasteof

resourcesorprocrastinationoftaskprogress.Iftherobotcanfindotherwaystorestore

motionabilityafterinjury,Itcanbedeterminedthattherobothasfaulttoleranceunderthis

kindofdamage,whichcanmaketherobothavestrongadaptabilityinanunfamiliar

environment.Aimingatthemulti-leginjuryofhexapodrobot,itmainlyintroduceshowto

designafunctionalarmandanalyzesthefault-tolerantcompensationstrategy,whichisof

greatvalueforimprovingthefault-tolerantabilityoftherobot.

Inthispaper,basedonthecompensatoryfaulttoleranceofthefunctionalarm,the

correspondingadjustmentstrategyisproposedfort