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SC飞思卡尔头循迹小车（K60版）
1.硬件模块
整车硬件可分为C车模、电源模块、识别传感器、测速传感器、
电机驱动模块显示器；
套件所用到C车模、ov7620头模块，双电机驱动模块，3.3-5v
电源模块，oled显示屏等组成部分。
2.硬件连接
①OV7620头连接片机：
数据口d0--d7
行中断b3
场中断a5
pclke6
VCC5V
Gndgnd
②机驱动模块连接单片机
左电机c1--c2
右电机c3--c4
③舵机连接单片机
Vcc5.5V
GNDGND
舵机b18
④oed示连接单片机
SCLPTC18_O
SDAPTC17_O
RSTPTC13_O
DCPTC12_O
VCC3.3V
GNDGND
⑤按键(中断)连接片机
按键开关1e0
按键开关2e2
⑥蓝牙/转串模块连接单片机：
rxc15
txc14
VCC5V
GNDGND
⑦编模块连接单片机：
VCC5v
GNDGND
左编A相a12B相a13（正交测速方式，需要两相）
右编A相c5（lmptmr测速方式只需要任意一相）
3.例车调试说明（根据成品车调试经验）
01.头碳杆高度为34.5cm，头安置于碳杆最顶端，本例程中图像处
理基于该成品车在一定头角度与高度编写，将车置于赛道是，拟合出的
线约为170列左右（头不同的高度及角度参数所看到的列数有区别）
02.例车上设有总电源开关，电机驱动电源开关，与两个按键开关。图
像时应将电源驱动开关关闭，防止程序是车子突然启动。按照车头方向为正，
右侧两个按键开关；左边自锁开关开启需oled显示屏，右侧自锁按键开关开启
显示赛道图像。
03.要更改车子速度时，可更改主程序宏定义中的速度设定值，增加速度后，
应该相应的更改转向pid参数，参数均在主程序宏定义中。速度提高到一定程度
是应该完善对赛道图像的处理，并同时增加头的前瞻。
附：赛道处理后图像
4.整车程序要点讲解
单片机数据：利用dma方式头图像，正交与lptmr低功耗
计数器编读数。
头数据处理与控制思路：
01.基础赛道处理方式：首先将头回来的图像发送到上位机
（esmartcar），找到合适的图像阙值，然后利用边沿检测的思想分别寻找赛道
两侧的黑色边线，示例程序中采用的思路是图像前十行采用从中间向两边寻找黑
白跳变点的方式，十行的每行边线，根据其上一行边线的位置，确定改行可
能的边线范围，进而在此范围内寻找边线，减少需要遍历的像素点数据，加快处
02.特殊赛道基本处方式：
十字路基本处理方式：通过判断当前赛道上出现左右两侧边线无法找到且丢
线行附近出现连续的全白行，可判定为十字路。出现十字路后，可采用由上向下
的寻边线的处理方式，重新修正该场图像的边线与线。
直角
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