无人机（多旋翼）组装与调试技术29. 无人机开源控制系统的应用——电调校准(1).pptxVIP

校准方法开源控制系统的应用

——电调校准注意事项

开源控制系统的应用——电调校准电调校准的目的跟上面所说的遥控校准目的差不多，是让电调记住遥控油门的最大值和最小值，使得电调识别有效的PWM信号是从遥控油门通道的最小值开始输出的。电调校准可以单个电调分别连接遥控接收机的油门通道逐个进行，基本步骤就是电调先不要上电(电调需要接好电机，校准过程中的声音提示都是通过电机发声的），然后遥控油门摇杆拨最大，在油门摇杆的最大状态下给电调上电，电调“嘀嘀”两声进入校准模式，此时迅速拉低油门，电调“嘀”一声或者一串音乐符后校准成功。因为飞控的遥控校准已经记录了遥控最小值、最大值，并且输出也是从最小值开始的，因此电调校准也可以通过飞控进行，并且通过飞控校准的话，可以一次性同步校准所有电调。

开源控制系统的应用——电调校准通过飞控校准电调，需要让Pixraptor飞控进入电调校准模式，在电调校准模式下，飞控会将油门输入的值直接映射到每个输出通道上，这样就可以同步校准所有的电调了。Pixraptor飞控进入电调校准模式的方法如下:在连接好所有需要连接设备的情况下，包括接收机、飞控、所有电调及电机(电机不能装桨），不要给飞控和电调上电，先打开遥控器电源，把油门摇杆推到最大。1给飞控上电，飞控自检过程中检测到油门通道是最大值状态时，就不会进入正常的启动模式状态，而是记录这个状态使飞控在下一次上电时进入一种电调校准模式状态，此时飞控的LED指示灯是红绿蓝滚闪的，确认这一状态后，给飞控断电。2再次保持遥控油门最高的状态给飞控重新上电，飞控自检后蜂鸣器嗒音长鸣一下，LED指示灯红绿蓝滚闪，飞控就正式进入电调校准模式了。3

开源控制系统的应用——电调校准通过飞控校准电调，需要让Pixraptor飞控进入电调校准模式，在电调校准模式下，飞控会将油门输入的值直接映射到每个输出通道上，这样就可以同步校准所有的电调了。Pixraptor飞控进入电调校准模式的方法如下:进入电调校准模式后，因为此时的协处理器的安全开关还没有解锁，遥控的油门最大信号还无法通过协处理器输出给电调，此时按住协处理器的解锁开关即Pixraptor的安全开关解锁，遥控的油门最大信号就会同步输出给所有的在线电调，所有电调同时“嘀嘀”两声后，立刻拉低油门，电调“嘀一声或者一串音乐符后校准成功。4此时再推油门，所有电机应该可以同步旋转了。再次断电，保持油门摇杆最低给飞控上电，飞控就会退出电调校准模式，以正常模式启动。5切记电调校准模式是一种非常危险的模式，正常飞行使用时，一定不能在遥控的油门摇杆最大状态下给飞控上电，并按住安全开关解锁。注意∶校准过程中的电调声音因不同的电调厂家设置不同会有不同，注意区别即可。6

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