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车辆动力学与控制基础

车辆动力学模型

车辆动力学模型是自动驾驶系统中用于描述车辆运动和行为的基础。这些模型通常包括车辆的纵向动力学、横向动力学和横摆动力学。通过建立准确的车辆动力学模型，可以更好地预测和控制车辆在不同驾驶条件下的行为。以下是一些常见的车辆动力学模型：

1.线性二自由度模型

线性二自由度模型主要考虑车辆的横向和横摆运动，忽略纵向运动的影响。该模型适用于低速和小角度的驾驶条件。

原理

线性二自由度模型假设车辆在平直路面上行驶，车轮侧偏角较小，可以线性化处理。模型的主要方程如下：

$$

$$

其中：

v是车辆的侧向速度。

r是车辆的横摆角