虚拟现实技术在工业机器人焊接轨迹控制中的仿真应用.docxVIP

虚拟现实技术在工业机器人焊接轨迹控制中的仿真应用

目录

文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2.1虚拟现实技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2.2工业机器人焊接技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2.3虚拟现实与工业机器人结合研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

虚拟现实技术及工业机器人焊接系统基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1虚拟现实技术原理与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1.1虚拟现实技术定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1.2虚拟现实技术主要构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.1.3虚拟现实技术关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2工业机器人焊接系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2.1工业机器人本体．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.2.2焊接电源．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2.3送丝机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2.4焊枪及传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3工业机器人焊接轨迹控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.3.1焊接轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3.2焊接轨迹控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

基于虚拟现实技术的工业机器人焊接轨迹仿真模型构建．．．．．．．37

3.1仿真平台选择与搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2虚拟环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2.1工业机器人模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.2.2焊件模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.2.3焊接环境模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.3焊接轨迹仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.3.1仿真焊接轨迹生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.3.2仿真焊接过程模拟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.3.3仿真结果可视化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

基于虚拟现实技术的工业机器人焊接轨迹仿真优化．．．．．．．．．．．51

4.1仿真优化目标与指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.2仿真优化算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.2.1基于遗传算法的优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.2.2基于粒子群算法的优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.3仿真优化结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.3.1优化前后轨迹对比．．．．．．．．