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多任务特征融合与正交注意力在交通环境感知中的应用

目录

文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.1交通环境感知的挑战与需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2多源信息融合的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.1交通场景特征表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.2感知任务中的注意力机制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.3主要研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.4本文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1交通环境感知基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2特征表示与融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.1传统特征工程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2.2深度学习特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2.3异构特征融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.3注意力机制原理及其分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3.1自注意力机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.3.2交叉注意力机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.4正交注意力模型介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.4.1正交性约束的动机．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.4.2正交注意力计算过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

基于多特征交互与正交注意力的感知模型设计．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1整体框架结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.2多源特征提取模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.2.1感知层特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.2道路层特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2.3周边环境特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.3特征动态交互融合网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.3.1特征对齐与映射．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.3.2融合操作设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.4正交注意力引导机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.4.1模块间信息加权．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.4.2通道间信息筛选．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.5感知任务输出层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.1实验数据集与评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.1.1数据集描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.1.2评价指标选取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．