1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 计算机
  5. 人工智能

面向退化场景的无人车定位与建图方法研究.pdf

面向退化场景的无人车定位与建图方法研究.pdf

    1. 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
    2. 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
    3. 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
    查看更多

    摘要

    近年来，自主移动无人车在各行各业中的应用越来越广泛，定位与建图是实

    现自主移动无人车行业应用的关键技术。然而在退化场景中，自主移动无人车的

    位姿估计会出现较大误差，其退化环境主要指空旷、无纹理等特征点稀疏或者特

    征点分布不均匀，以及结构重复性强的场景，如长直走廊、大型地下停车场等。

    针对退化环境的特点，本文利用激光雷达、相机、IMU三种传感器融合输出最优

    位姿，以激光-IMU里程计为主，对激光点云数据进行处理，改进点面测量方法，

    进行高效特征点提取，添加视觉约束，从而解决单一传感器在退化环

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    qiutianfeng + 关注
    实名认证
    内容提供者

    本账号发布文档来源于互联网，仅用于技术分享交流用，版权为原作者所有。

    咨询Ta 进入空间
    输入想法，1秒生成专业PPT

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >