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基于最优模糊理论的下肢机器人自适应控制技术研究
目录
文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1下肢机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2自适应控制技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.3最优模糊理论的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2.1模糊控制技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.2下肢机器人控制方法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.3自适应控制技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3.2研究目标与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.4.1研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.4.2技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
最优模糊理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.1模糊逻辑控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.1.1模糊逻辑的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.1.2模糊推理系统结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.1.3模糊控制的优缺点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.2模糊推理系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.2.1语言变量与模糊集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.2.2模糊化过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2.3规则库构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.2.4解模糊化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.3最优模糊控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.3.1最优控制基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.3.2最优模糊控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.3.3性能指标优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
下肢机器人建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.1下肢机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.1.1机器人运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.1.2逆运动学求解方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.1.3运动学特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.2下肢机器人动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.2.1机器人动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.2.2系统状态方程描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.2.3动力学特性分析．．．．．．．．．
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