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第1页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍无波纹设计第2页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍无波纹设计有限拍随动系统第3页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍无波纹设计第4页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍无波纹设计单位阶跃输入第5页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍无波纹设计第6页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍无波纹设计单位速度输入第7页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍无波纹设计第8页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍无波纹设计有限拍无波纹设计与有波纹设计间的不同点对于有限拍无波纹设计Gc(z)的零点全部包含HG(z)的零点对于有限拍有波纹设计Gc(z)的零点包含HG(z)单位圆上(zi=1除外)和单位圆外的零点第9页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍无波纹设计第10页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍无波纹设计讨论:上述有限拍无波纹系统输入变为单位速度时第11页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍无波纹设计第12页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍无波纹设计第13页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍设计的改进问题当有限拍系统的输入形式改变时,系统的性能指标将变坏,如超调时间加长、超调量加大、稳态误差增加。有限拍设计改进方法换接程序方法折衷设计法最小均方差设计第14页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍设计的改进用换接程序来改善过渡过程第15页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍设计的改进用换接程序来改善过渡过程第16页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍设计的改进有限拍控制换接子程序的流程图第17页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍设计的改进折衷设计方法第18页,共27页,星期日,2025年,2月5日有限拍设计的改进最小均方误差设计方法第19页,共27页,星期日,2025年,2月5日
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