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基于模型预测控制的载人潜水器航行姿态精确调控研究

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的生物、矿产、能源等资源，对人类社会的可持续发展具有不可估量的价值。随着陆地资源的日益减少和人类对资源需求的不断增长，海洋开发已成为全球关注的焦点。在海洋开发的众多技术装备中，载人潜水器凭借其独特的优势，成为了人类探索深海、开发海洋资源的关键工具。

载人潜水器能够搭载科研人员和专业设备，深入海洋深处，实现对海底环境的直接观察、样本采集以及各种复杂作业。在海洋科学研究方面，它可以帮助科学家近距离观测深海生物的独特生态系统，研究其适应极