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常驻型水下蛇形机器人结构设计及运动学仿真

一、引言

随着科技的进步，水下机器人技术得到了广泛的应用和发展。其中，常驻型水下蛇形机器人因其独特的结构和灵活的运动方式，在海洋资源勘探、环境监测、水下救援等领域展现出巨大的应用潜力。本文将详细介绍常驻型水下蛇形机器人的结构设计及运动学仿真，为后续的研发和应用提供理论支持。

二、常驻型水下蛇形机器人结构设计

1.整体结构

常驻型水下蛇形机器人主要由蛇形主体、驱动系统、能源系统、传感器系统等部分组成。蛇形主体采用多节段设计，每节段之间通过关节相连，实现弯曲和扭转运动。驱动系统采用电机驱动，通过控制电机的转动实现机器人的运动。能源系统采用可充电电池，为机