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基于Kinect的视觉SLAM算法：原理、优化与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技迅猛发展的当下，机器人技术和自动驾驶技术取得了令人瞩目的进步，而视觉SLAM算法作为这些领域的核心技术之一，正发挥着举足轻重的作用。视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping），即同时定位与地图构建，其核心目的是使机器人或自动驾驶车辆在未知环境里，仅依靠视觉传感器（如摄像头）所获取的图像信息，就能实时估计自身的位置和姿态，与此同时构建出周围环境的地图。这一技术的重大突破，对实现机器人和自动驾驶车辆的自主导航、环境感知以及智能决策，有着极为深远的意义。