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摘要
单轨吊运输是煤矿辅助运输系统的重要方式之一，适用于煤矿井下人员、材
料设备的辅助运输。近年来单轨吊运输事故频发，造成大量人员伤亡，目前单轨
吊运输系统的智能化程度较低，主要依赖人工检查，安全系数较低。故本文结合
目前单轨吊运输系统存在的问题，设计了单轨吊运行环境感知系统，实现对单轨
吊轨道缺陷实时检测识别和运行前方障碍物实时检测与跟踪。本文的主要研究内
容如下：
首先，根据单轨吊运行环境感知系统的功能需求，确定系统的整体研究方案，
并确定系统的硬件结构方案，对系统的硬件进行选型，确定系统
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