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摘要
Wi-Fi室内定位无需额外的基础设施，成本低、定位精度适中，是目前最易
实现的定位技术之一。惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，IMU）已经成
为各种智能手机的标配，行人航位推算（PedestrianDeadReckoning，PDR）技术
是一种自主定位方法，仅利用智能手机内置IMU即可实现位置估计。Wi-Fi信号
在通过墙壁时会产生不同程度的衰减，在一定程度上影响了Wi-Fi定位的精度，
现有的Wi-Fi定位技术多限于二维层面，而三维定位所
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