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第38卷第2期烟台大学学报（自然科学与工程版）Vol.38No.2

2025年4月JournalofYantaiUniversity(NaturalScienceandEngineeringEdition)Apr.2025

文章编号：1004-8820(2025)02-0233-06doi:10.13951/ki.37-1213/n.231207

气动变刚度绳驱柔性机械臂结构设计与刚度分析

王昌辉,袁港，梁美，张龙

（烟台大学机电汽车工程学院，山东烟台264005）

摘要：针对绳驱柔性机械臂绳索拉力调节刚度范围小的问题，设计了气动变刚度二自由

度关节，通过调节气压改变气囊对关节转轴的摩擦力，进而提高绳驱柔性机械臂刚度可调

范围。建立了绳驱柔性机械臂的刚度模型，同时基于驱动绳索拉力解算气动关节的绳驱

柔性机械臂刚度。最后，搭建了绳驱柔性机械臂刚度实验平台，验证了本文设计对扩展绳

驱柔性机械臂刚度可调范围的有效性

关键词：绳驱机械臂；变刚度关节；气动变刚度；刚度调节

中图分类号：TH122文献标志码：A

机器人与仿生学的结合为蓬勃发展的机器人行第二关节，绳索和关节的穿绳孔接触，进而对穿过的

业注人了新的活力}，也为机器人的发展打开了新关节产生作用力。当增加绳索拉力提高刚度时，关

天地。绳驱柔性机械臂通过模仿肌肉的工作方式，节受穿过绳索的作用力变大，姿态受到的影响加重。

将肌肉拟化为绳索，驱动一些列串联关节，通过各个为了提高绳驱柔性机械臂的抗变形能力，常常采用

关节间的相互转动实现机械臂的运动。绳驱柔性机颗粒阻塞法[1-13],但颗粒阻塞装置较重,降低了机

械臂自由度高，对复杂、非结构化环境具有很强的适械臂末端带载能力

应能力[2],在灾后搜寻与救援[3]、航空发动机内部为了通过改变骨架刚度提高绳驱柔性机械臂的

检修[4]等工作场景中有重要应用。变刚度范围，本研究提出了气动变刚度二自由度关

绳驱柔性机械臂采用绳索驱动机械臂运动，使节，通过调节气压改变气囊对关节转轴的摩擦力，进

得整个机械臂具有较好的柔性，但刚度问题随之凸而提高关节骨架抗变形的可调能力。建立了气动2

显了出来。柔性绳驱机械臂需要进人非结构化的复-DOF关节的绳驱柔性机械臂的刚度模型，并通过

杂环境时，如航空发动机内部、灾后废墟等，常需要仿真和实验分别验证了本文设计对提高绳驱柔性机

较高自由度，此时刚度应该较小，以获得更好的柔性械臂变刚度范围的有效性。

适应复杂环境；需要承载较大负载或更高的运动精

度时，如执行抓取任务，常需要更高的刚度。为了使绳驱柔性机械臂结构设计与建模

绳驱柔性机械臂更好地适应任务需要，变刚度技术为了使绳驱柔性机械臂具有更大的变刚度范

被应用到绳驱柔性机械臂中。绳驱柔性机械臂常用围，设计了气动变刚度二自由度关节。气动变关节

的变刚度方式为主动变刚度法[5-9]中的绳索拉力调刚度绳驱柔性机械臂（图1)采用气压变刚度关节模

节法[10]，即通过提高绳索的拉力来提高绳驱柔性机块进行设计，中间选用刚性骨架进行连接。基于气

械臂的刚度，但绳索需要穿过关节到达对应的驱动动变刚度的绳驱动柔性机械臂共使用五个气动变刚

关节，如第二关节的绳索就需要穿过基座关节到达度单关节模块，选用五个刚性连杆进行连接共同构

收稿日期：2023-12-12

基金项目：国家自然科学基金资助项目。

通信作者：王昌辉（wang_changhui@126.com），副教授，博士，主要研究方向为自适应控制、模糊控制

234烟台大学工程版）第38卷

成绳驱动柔性机械臂的骨架。单个关节由3根绳索轴的摩擦力，进而改变关节刚度。基于气动变刚度

驱动，整体由15根绳索驱动。绳索一端固