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复杂果园环境下移动机器人导航与避障方法的深度解析与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口的持续增长以及城市化进程的加速，对农产品的需求在不断攀升，与此同时，农业劳动力短缺和成本上升的问题日益严峻。在此背景下，农业现代化成为保障粮食安全和推动农业可持续发展的关键路径，而果园移动机器人作为农业智能化的重要成果，在果园作业中展现出了巨大的应用潜力，逐渐成为农业领域的研究热点。

果园作业涵盖了灌溉、施肥、修枝、除草、采摘等多个环节，这些任务不仅劳动强度大，而且具有很强的季节性。传统的人工劳作方式不仅效率低下，难以满足大规模果园的作业需求，还容易受到劳动力数量和技能水平的限制。此外，人