轨道服务枢纽用模块化移动检测和维护机器人的设计-计算机科学-自主机器人-空间机器人-非破坏性测试.pdfVIP

轨道服务枢纽用模块化移动检测和维护机器人的设计

TianyuanWang,MarkAPost,and

MathieuDeremetz

UniversityofYork,Heslington,York,England,YO105DD

{tianyuan.wang,mark.post}@york.ac.uk

https://www.york.ac.uk/physics-engineering-technology/

SpaceApplicationsServicesNV/SA,Leuvensesteenweg325,1932

Sint-Stevens-Woluwe,Belgium

mathieu.deremetz@/

本

译

摘要自主机器人在太空中的应用是“新空间”商业生态系统的重要组成

中部分，该系统包括在地球轨道及更远地方的空间硬件组件的组装和再利

1用。STARFAB项目旨在创建一个地面演示，展示作为可持续商业运营和

v

9服务枢纽的轨道自动化仓库。这个完全自主的机器人设施的关键部分将是

5监测、检查并评估存储在仓库中的组件以及STARFAB设施本身的状况的

0能力。本文介绍了正在进行的关于STARFAB移动检查模块（MIM）的工

4

1作。MIM使用标准接口（SI），因此可以由行走操作器（WM）携带，作

7.为一个独立移动的机器人，并且可以根据需要存储和检索多个MIM以进

0行在STARFAB上的操作。MIM配备了高分辨率相机、3D轮廓仪以及热

5成像传感器，具有添加其他模块化传感器的能力。一个抓握工具和扭矩扳

2

:手存放在可拆卸的身体内供连接的WM用于维护操作。撰写时，实施和测

v

i试仍在进行中。本文详细介绍了作为轨道自主检查和维护系统的MIM的

x

r操作概念、MIM的机械和电子设计以及用于无损检测的传感器套件。

a

Keywords:空间机器人学·服务·维护·检查·非破坏性测试

1介绍

随着低成本商业发射技术和空间技术、通信及机器人技术的进步，外

太空的访问变得比以往任何时候都更容易。然而，从地球简单地发射一次

性定制任务的做法并不经济且不可持续，因此发展在轨服务、装配和维护

（ISAM）技术成为优先事项，以促进这一新的生态系统的发展。当前正在演

进中的“新空间”或“大空间”模型设想使用具有通用互操作性的模块化太

空技术，在地球轨道及更远的地方通过机器人实现这些组件的完全或部分自

2T.Wang,M.Post,M.Deremetz

主组装、部署、回收和维护。随着这种模式的到来，需要在轨存储和处理所

需项目和资源，我们建议可以通过一个称为“轨道中心站”的形式来满足这

一需求，它作为统一的仓储、装配和维护设施，服务航天器可以停靠并携带

由模块化组件组成的卫