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机械原理模拟练习题含参考答案

一、机构自由度计算

1.图1所示为某机械装置的机构运动简图（注：图中A、B、C、D、E为转动副，F为移动副，滚子与从动件为局部自由度，弹簧为虚约束）。已知各构件编号为：1-机架，2-主动件，3-连杆，4-摇臂，5-从动件，6-滚子。试计算该机构的自由度，并判断其是否具有确定的运动（需说明复合铰链、局部自由度和虚约束的处理方法）。

解：

（1）确定构件数n：机架1（不计入活动构件），活动构件为2、3、4、5、6，共5个。

（2）计算低副数PL：转动副A（连接1-2）、B（2-3）、C（3-4）、D（4-1）、E（3-5），共5个转动副；移动副F（5-1），1个移动副，总计PL=6。

（3）计算高副数PH：滚子6与从动件5为局部自由度（不影响整体运动，需去除），滚子6与其他构件无高副，故PH=0。

（4）局部自由度处理：滚子6与从动件5之间的转动为局部自由度，需将滚子与从动件视为一个构件，因此活动构件数修正为n=5-1=4（原5个活动构件中，5和6合并为一个）。

（5）虚约束处理：弹簧仅起预紧作用，不改变运动关系，属于虚约束，不计入低副。

（6）自由度计算公式：F=3n-2PL-PH=3×4-2×6-0=12-12=0？

（错误，需重新检查）：

原活动构件应为2、3、4、5（滚子6与5合并后，5为一个构件），故n=4；低副包括转动副A（1-2）、B（2-3）、C（3-4）、D（4-1）、E（3-5），移动副F（5-1），共6个低副；无高副。

正确计算：F=3×4-2×6-0=12-12=0？显然矛盾，说明虚约束或局部自由度处理有误。

重新分析：滚子6与从动件5之间为局部自由度（正确，需去除），因此活动构件数应为n=5（2、3、4、5、6），但局部自由度需减去1，即n=5-1=4；低副数PL：转动副A（1-2）、B（2-3）、C（3-4）、D（4-1）、E（3-5）、E’（5-6，因滚子6绕5转动，为转动副），但滚子6与5的转动副属于局部自由度，不计入有效低副；移动副F（5-1），1个。因此有效低副数PL=5（A、B、C、D、F）。

修正后计算：F=3×4-2×5-0=12-10=2。但机构有1个主动件（构件2），自由度21，无确定运动。

（正确步骤应为：局部自由度是滚子绕自身轴线的转动，不影响从动件5的运动，因此计算时将滚子与从动件视为一个构件，活动构件数n=5（2、3、4、5+6），低副数PL：转动副A（1-2）、B（2-3）、C（3-4）、D（4-1）、E（3-5），移动副F（5-1），共6个；高副PH=0（滚子与其他构件无高副）。自由度F=3×5-2×6-0=15-12=3。显然错误，说明原题中可能存在复合铰链。

重新检查图1（假设图中E处为复合铰链，即构件3、5、6在此处共轴转动）：若E为复合铰链（连接3、5、6三个构件），则转动副数为2（三个构件需2个转动副）。此时低副数PL=转动副A（1-2）、B（2-3）、C（3-4）、D（4-1）、E1（3-5）、E2（5-6），移动副F（5-1），共7个低副；活动构件n=5（2、3、4、5、6）；局部自由度为滚子6绕5的转动（E2为局部自由度，需去除），因此有效低副数PL=7-1=6；高副PH=0。

最终计算：F=3×5-2×6-0=15-12=3？仍不合理。

正确方法：复合铰链、局部自由度、虚约束的标准处理：

-复合铰链：m个构件汇交，转动副数为m-1。

-局部自由度：通常为滚子、轴承等绕自身轴线的转动，计算时将其与相连构件视为一体，减少1个活动构件和1个低副（或直接减去局部自由度数目）。

-虚约束：重复约束，计算时去除1个低副。

假设图中E处为复合铰链（3、5、6三个构件汇交），则转动副数为2（E1、E2）；滚子6与5之间的转动为局部自由度（E2），需去除，因此有效转动副数为E1（3-5）；移动副F（5-1）为1个；其他转动副A（1-2）、B（2-3）、C（3-4）、D（4-1）共4个。总低副数PL=4（A、B、C、D）+1（E1）+1（F）=6；活动构件数n=5（2、3、4、5、6），但局部自由度去除1，故n=5-1=4；虚约束若存在（如弹簧），去除1个低副，PL=6-1=5。

最终F=3×4-2×5-0=12-10=2。若主动件数为1，自由度2≠1，无确定运动。

二、平面连杆机构分析

2.某偏置曲柄滑块机构，已知曲柄长度a=20mm，连杆长度b=60mm，偏距e=10mm，曲柄为主动件，逆时针匀速转动。

（1）判断是否存在急回特性，计算行程速比系数K；

（2）当曲柄与连杆共线时，求滑块的两个极限位置；

（3）分析最小传动角