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桁架机械手设计中的元器件选择及说明分析概述

目录

TOC\o1-3\h\u29073桁架机械手设计中的元器件选择及说明分析概述 1

316951.1桁架机械手的组成 1

255101.2选择PLC 2

72631.3光电位置的开关 2

219271.3.1零件检测光电开关的选择 3

89361.3.2轴位置开关的选用 3

96081.4电源的选择 3

75341.5电机和驱动器的选择 4

147431.6按钮开关的选择 5

40931.7电磁阀的选择 5

104611.8断路器的选择 7

1.1桁架机械手的组成

桁架机械手是由X轴、Y轴、Z轴三个运动轴和一个气动吸盘组成。气动吸盘对零件进行吸取，三个轴对零件进行定位。

桁架机械手的部件功能如表2-1所示：

表2-1

序号

部件

功能

1

气动吸盘

吸取零件

2

滑道

控制运动方向

3

工件台

固定取料位置r

4

零件检测开关

检测有无零件

5

近点光电开关

运动单元回原点

6

限位光电开关

运动单元限位

7

电源

负载供电

8

伺服电机

连接运动单元

9

交流接触器r

控制系统启动

10

丝杆

完成精确定位

11

按钮

控制启动、z停止、i回原点

12

选择开关

选择控制模式

13

电磁阀k

控制吸取动作

14

断路器

控制电源通断

15

旋转气缸

控制吸盘旋转

1.2选择PLC

序号

含义

序号

含义

X000

急停

Y000

X轴脉冲

X001

启动

Y001

Y轴脉冲

X002

停止

Y002

Z轴脉冲

X003

复位

Y003

X轴方向

X004

X轴原点

Y004

Y轴方向

X005

X轴左极限

Y005

Z轴方向

X006

X轴右极限

Y006

X轴使能

X007

Y轴原点

Y007

Y轴使能

X010

Y轴左极限

Y010

Z轴使能

X011

Y轴右极限

Y011

真空发生器

X012

Z轴原点

Y012

旋转气缸

X013

Z轴左极限

X014

Z轴右极限

X015

吸料位置产品感应

X016

负压表开关信号

X017

旋转气缸原位

X020

旋转气缸到位

在对PLC进行选用时，首先考虑的是控制系统中有没有特殊过程。在此次设计中，桁架机械手的三个轴的运动需要靠脉冲来控制。而并不是所有PLC的输出端都能够产生脉冲信号。经查相相关资料三菱MT系列PLC具备脉冲发生功能，选用三菱FX-3UzMT系列PLC该型号PLC具备三路脉冲发生功能，能够控制桁架机械手X轴、Y轴、Z轴。

PLC在选用时还应该考虑IO点的数量。如下表所示，为本次设计的桁架机械手控制系统的输入与输出分配信息。输入信号主要有急停按钮、启动按钮、停止按钮以及复位按钮，还有X轴Y轴、Z轴的极限开关和原点开关。负压表的开关信号以及饲料位置，产品感应开关、旋转气缸原位和到位磁性开关。

输出点的信号主要有X轴Y轴Z轴的脉冲信号以及三个轴的方向的信号和使能信号，真空发生器线圈以及旋转气缸电磁阀线圈。

表2-2I/O分配表

通过上表可得出PLC的输入点数量是17，PLC的输出点数量是11。

综合考虑，因此本次选用三菱Fx3u-48MTPLC进行设计，其具有24个输入点，24个输出点，三路脉冲发生器符合系统设计要求。

1.3光电位置的开关

此次设计中位置开关的作用有两个，一是对零件的位置进行检测，二是对轴的位置进行检测。

1.3.1零件检测光电开关的选择

对零件的位置进行检测时，采用的是对射型光电开关，这种光电开关不需要考虑零件的材质，能够对所有不透明的零件进行检测。本次设计中，桁架机械手需要对金属零件进行搬运，所以可以采用此种光电开关，对金属零件进行检测。光电开关只需要将有无信号传送给PLC。经查阅相关资料，欧姆龙E3Z-T61光电开关符合本次设计的要求。

图2-1E3Z-T61

1.3.2轴位置开关的选用

桁架机械手的X轴Y轴、Z轴都需要位置开关来检测原点位置信号、正极限位置信号、负极限位置信号。电机的运行速度较快，且在位置控制时需要较高精度，所以在选择位置开关时，需要考虑位置开关响应的快速性。而光电开关刚好具备响应速度快的特性。经查阅相关资料，欧姆龙EE-SX673A符合本次设计的要求。

图2-2EE-SX673A

1.4电源的选择

由于PLC的负载能力有限，所以在进行硬件电路设计时，还需要增加直流电源，以保证外部用电器件的稳定性。

经统计得出直流用电元件如下表

表2-3直流元件表

序号

部件

数量

预算功率（单位：W）

1

光电开关

10

5

2

磁性开关

2

1

3

电磁阀

2

1

直流电源只是作为信号传输用，所以功耗很小。由上表可知本次设计的系统直流功耗只有10W左右。考