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低成本微小型无人机惯性组合导航技术：原理、实现与挑战

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，无人机技术发展迅猛，其应用场景不断拓展，涵盖了农业、测绘、物流、环境监测、电力巡检、影视拍摄等多个领域。在农业领域，无人机可用于农作物的病虫害监测、精准施肥与喷洒农药，能够大幅提高作业效率，降低人力成本，同时减少农药对环境的污染。在测绘行业，无人机可以快速获取高分辨率的地形影像数据，为地图绘制、城市规划等提供准确的数据支持。物流配送中，无人机有望实现“最后一公里”的快速投递，解决交通拥堵导致的配送延迟问题。在环境监测方面，无人机可以对大气、水质、土壤等进行实时监测，及时发现环境污染问题，为环境