被控过程的数学模型 .pptVIP

一阶对象的特性参数都具有明显的物理意义：由阶跃响应曲线确定一阶惯性加滞后环节模型ttx0y(∞)yx放大倍数K的物理意义K表明了稳态时，输出对输入的放大倍数。求法：K=y(∞)/x0K越大，表示对象的输入对输出的影响越大。第30页，共42页，星期日，2025年，2月5日过程控制系统与仪表第5章过程控制系统与仪表第5章第1页，共42页，星期日，2025年，2月5日给定值被控量干扰f控制器变送器执行器被控对象+e实测值－前几章的讨论中，我们已知变送器和执行器的特性是比例关系、控制器的特性由控制规律决定。本章讨论被控对象的特性。被控对象Xri(s)Xci(s)第2页，共42页，星期日，2025年，2月5日5.1被控过程数学模型的作用与要求被控对象大都是生产中的工艺设备，它是控制系统的重要环节。无论是设计、还是操作控制系统，都需要了解被控对象的特性。在经典控制理论中，被控对象的特性一般用单输入、输出的数学模型描述。最常用的是传递函数。传递函数是指用拉氏变换式表示的对象特性。被控对象xr(t)xc(t)Xc(s)Xr(s)W(s)=第3页，共42页，星期日，2025年，2月5日5.2建立被控过程数学模型的基本方法求对象的数学模型有两条途径：机理法：根据生产过程的内部机理，列写出有关的平衡方程，从而获取对象的数学模型。测试法：通过实验测试，来识别对象的数学模型。由于影响生产过程的因素较多，单纯用机理法建模较困难，一般用机理法的分析结论，指导测试结果的辨识。第4页，共42页，星期日，2025年，2月5日5.3机理法建模5.3.1机理法建模的基本原理通过分析生产过程的内部机理，找出变量之间的关系。如物料平衡方程、能量平衡方程、化学反应定律、电路基本定律等，从而导出对象的数学模型。5.3.2单容过程建模当对象的输入输出可以用一阶微分方程式来描述时，称为单容过程或一阶特性对象。大部分工业对象可以用一阶特性描述。典型代表是水槽的水位特性。第5页，共42页，星期日，2025年，2月5日5.3.2.1单容贮液箱液位过程I如图是一个水槽，水经过阀门l不断地流入水槽，水槽内的水又通过阀门2不断流出。工艺上要求水槽的液位h保持一定数值。在这里，水槽就是被控对象，液位h就是被控变量。如果想通过调节阀门1来控制液位，就应了解进水流量Q1变化时，液位h是如何变化的。第6页，共42页，星期日，2025年，2月5日此时，对象的输入量是流入水槽的流量Q1，对象的输出量是液位h。W(S)Q1h机理建模步骤：从水槽的物料平衡关系考虑，找出表征h与Q1关系的方程式。设水槽的截面积为AQl0=Q20时，系统处于平衡状态，即静态。这时液位稳定在h0h0阀门1阀门2Q10Q20第7页，共42页，星期日，2025年，2月5日假定某一时刻，阀门1突然开大?μ1，则Q1突然增大，不再等于Q2，于是h也就开始变化。Q1与Q2之差被囤积在水槽中，造成液位上升。（?Ql-?Q2）/A=d?h/dtRS——阀门2阻力系数；Kμ——阀门1比例系数；μ1——阀门1的开度；式中：h0阀门1阀门2Q10Q20?h?Q1=Kμ?μ1第8页，共42页，星期日，2025年，2月5日即解得写成标准形式令：T=ARs——时间常数；K=KμRs——放大倍数。进行拉氏变换TSH(S)+H(S)=Kμ1(S)传递函数为：第9页，共42页，星期日，2025年，2月5日阶跃响应（飞升）曲线输入量μ1作一阶跃变化（Δμ1）时，其输出（Δh）随时间变化的曲线。1Δμ1ttΔhKT因则时域表达式又称一阶惯性特性或单容特性第10页，共42页，星期日，2025年，2月5日因为工艺过程就是能量或物质的交换过程，在此过程中，肯定存在能量的储存和阻力。（1）容量系数——反映对象存储能量的能力。如水槽面积A，它影响时间常数T的大小。（2）阻力系数——反映对象对物料或能量传递的阻力。如阀门阻力系数RS，它影响放大系数K的大小。T=ARSK=KμRS对象的特性参