ZR机械手性能测试方法（征求意见稿）.docxVIP

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ZR机械手性能测试方法

1范围

本文件规定了ZR机械手性能测试的环境、设备、测试方法和测试报告。

本文件适用于ZR机械手的性能测试。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

ZR机械手ZRmanipulator

通过Z轴在垂直于工作平面的方向上（Z向）升降往复运动，R轴绕工作轴方向（R向）任意角度的旋转运动，以及两种动作的复合运动，达到高速度、高精度的按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

4环境

除另有规定外，在以下环境中进行试验。

a)温度：25℃±2℃。

b)湿度：40％～60％。

c)气压：86kPa～106kPa。

5仪器和设备

5.1千分级高度规或其他同样精度的测量工具。

5.2千分表：精度不大于1μm。

5.3驱动器：控制精度±0.1mm。

5.4真空检测仪：真空度检测范围-90kPa～0kPa，最小变化量0.1kPa～0.2kPa。

5.5流量检测仪：流量检测范围50L/min～200L/min，最小流量变化量0.1L/min±0.02L/min。

5.6万用表：精度不大于0.1Ω。

6测试方法

6.1回零稳定性

按以下步骤进行：

a)机械手处于正常工作状态，无负载，将机械手置于零位；

a)用驱动器控制机械手进行回零操作，回零速度为最大速度的50％～80％，间隔5s～10s，重复200次；

b)每次回零后，用高度规和千分表测量末端位置偏差值。

6.2输出轴直线度

按以下步骤进行：

a)运行ZR机械手的Z轴，R轴设置为使能状态；

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b)按照最大行程上下运行3min；

c)将千分表表针靠在ZR轴的前侧面；

d)持续运行5min，每15s记录一次千分表测量数据，共记录20组，用最大值减最小值计算前侧面直线度；

e)将千分表表针靠在ZR轴的右侧面，持续运行5min，运行过程中每15s记录一次千分表检数据，共记录20组，用最大值减最小值计算出右侧面直线度。

6.3输出轴同轴度

按以下步骤进行：

a)运行ZR机械手的R轴，Z轴设置为使能状态；

b)按照顺时针、逆时针各运行两圈，运行3min；

c)将千分表表针靠在ZR机械手输出轴端圆柱面，再持续运行5min；

d)运行过程中每15s记录一次千分表检数据，共记录20组，用最大值减最小值计算出同轴度精度。

6.4重复定位精度

6.4.1Z轴

按以下步骤进行：

a)运行ZR机械手的Z轴，R轴设置为使能状态；

b)按照最大行程上下运行3min；

c)将千分表表针靠在ZR机械手输出轴的端面，再持续运行5min；

d)运行过程中每15s记录一次千分表检数据，共记录20组，用最大值减最小值计算出Z轴的重复定位精度。

6.4.2R轴

按以下步骤进行：

a)安装测试块，运行ZR机械手的R轴，Z轴设置为使能状态；

b)按照顺时针转150°,再逆时针回转至原位置，重复运行3min；

c)将千分表表针靠在测试块输出轴的侧面，再持续运行5min；

d)运行过程中每15s记录一次千分表检数据，共记录20组，用最大值减最小值计算出R轴的重复定位精度。

6.5内部气路密封性能

按以下步骤进行：

a)将真空检测仪气管接到ZR机械手气管接口，并连接流量检测仪；

b)打开进气开关，记录当前真空检测仪上的真空值；

c)手动堵住ZR轴端气孔，记录当前真空检测仪上的真空值及流量检测仪上的泄漏值。

6.6旋转轴接地电阻值

按以下步骤进行：

a)打开万用表电阻检测功能，将检测笔分别接触ZR机械手控制线接口地线点位及轴端外侧面；

b)慢速旋转R轴，反复旋转5次，观察并记录万用表上最大电阻值及最小值。

7测试报告

测试报告应至少包括以下内容：

a)测试产品型号；

b)测试产品编号；

c)测试温度、湿度、大气压；

d)测试设备的型号、量程；

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e)测试结果：每个项目的测试值；

f)测试记录人员、测试日期。