管道移动机器人高精度直线行走的关键技术与优化策略研究.docx

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2025-07-28 发布于上海
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管道移动机器人高精度直线行走的关键技术与优化策略研究.docx

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管道移动机器人高精度直线行走的关键技术与优化策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代社会，管道作为能源和各类物质的关键运输通道，广泛分布于城市的各个角落，涵盖了供水、排水、燃气、供热等诸多领域，是城市基础设施的重要组成部分。随着城市化进程的加速，城市规模不断扩张，各类管道的建设规模和长度也在持续增长。据相关统计数据显示，我国城市地下管网长度逐年递增，仅2021年全国各类地下管网总长度就已达到333.4万公里，如此庞大的管道系统在长期运行过程中，不可避免地会出现老化、腐蚀、堵塞等问题，严重影响管道的正常运行和城市的稳定发展。

传统的人工管道维护方式，不仅效率低下、成本高昂，而