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基于一维干涉测量技术的六自由度并联机器人精度提升方法

目录

基于一维干涉测量技术的六自由度并联机器人精度提升方法（1）．．4

文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

一维干涉测量技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1干涉测量的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2干涉测量技术的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3干涉测量技术的优势与局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

六自由度并联机器人精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1并联机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2误差来源分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3精度评估方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

基于一维干涉测量技术的精度提升方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1干涉测量数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.2误差补偿算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3系统集成与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.1实验设备与方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.2实验结果与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.3结果讨论与结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.3未来发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

基于一维干涉测量技术的六自由度并联机器人精度提升方法（2）．42

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.1六自由度并联机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.2一维干涉测量技术在机器人中的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

1.3精度提升的重要性和必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.1六自由度并联机器人技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.2一维干涉测量技术的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.3精度提升技术的研究动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

二、六自由度并联机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

结构与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

1.1机器人结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

1.2工作原理及运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

机器人的性能参数．．．．．．．．