第三节传递函数.pptVIP

第1页，共16页，星期日，2025年，2月5日传递函数是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。用拉氏变化法求解微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初使条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。第2页，共16页，星期日，2025年，2月5日式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，和是与系统结构和参数有关的常系数。设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0是的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令R(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得s的代数方程为：设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述：第3页，共16页，星期日，2025年，2月5日于是，由定义得系统传递函数为：第4页，共16页，星期日，2025年，2月5日t0试求该系统的传递函数。例：设系统处于静止状态，当输入单位阶跃函数时其输出响应为第5页，共16页，星期日，2025年，2月5日解由题意可知：系统的初始条件为零，r(t)=1(t)于是R(s)=L[1（t）]=1/s。对上述响应表达式的两边取拉氏变换，则有令Y(s)=G(s)R(s)=G(s)/s,由上式便可求得系统的传递函数为第6页，共16页，星期日，2025年，2月5日讨论传递函数是线性定常单变量系统常用的输入输出模型，是经典控制理论的重要基础。求取传递函数的常用方法有下列四种：（1）根据系统的工作原理绘制结构图（或信号流图）来求取。（2）由系统的微分方程（或微分方程组）通过拉氏变换来导出。（3）根据系统响应表达式来推导，如本例。（4）由系统的状态空间表达式转换而得。第7页，共16页，星期日，2025年，2月5日P23例1.5第8页，共16页，星期日，2025年，2月5日传递函数的性质G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关。传递函数是复变量s的有理真分式函数，m≤n，且所具有复变量函数的所有性质。性质1性质2第9页，共16页，星期日，2025年，2月5日如果将置换性质3G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。因为许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数。如果G(s)已知，那么可以研究系统在各种输入信号作用下的输出响应。性质4如果系统的G(s)未知，可以给系统加上已知的输入，研究其输出，从而得出传递函数，一旦建立G(s)可以给出该系统动态特性的完整描述，与其它物理描述不同。性质5传递函数数学模型是（表示）输出变量和输入变量微分方程的运算模型（operationalmode）传递函数与微分方程之间有关系。性质6第10页，共16页，星期日，2025年，2月5日例当R1=R2=R3=R4=100KΩ；R5=1MΩ；C1=C2=10uf；输入ur=1(t)，求uc的稳态输出。第11页，共16页，星期日，2025年，2月5日第12页，共16页，星期日，2025年，2月5日