原创力文档摘要
对接焊缝是金属制造业中关键连接方式之一，在管道连接、容器制造等领域
都有广泛应用。在长期使用中对接焊缝会出现裂纹、凹陷等缺陷，导致设备损坏
或事故发生，所以对接焊缝的定期检测和维护至关重要。人工检测精度和效率较
低，故近年来爬壁机器人检测逐渐取代人工，但其在对接焊缝巡检中焊缝位置识
别偏差波动较大，影响图像采集质量，进而降低巡检的精度和效率。因此，本文
面向对接焊缝巡检开展了焊缝位置及其表面缺陷识别研究。主要研究内容如下：
（1）基于单通道去模糊的对接焊缝结构光图像预处理方法研究。针对
摘要
对接焊缝是金属制造业中关键连接方式之一，在管道连接、容器制造等领域
都有广泛应用。在长期使用中对接焊缝会出现裂纹、凹陷等缺陷，导致设备损坏
或事故发生，所以对接焊缝的定期检测和维护至关重要。人工检测精度和效率较
低，故近年来爬壁机器人检测逐渐取代人工，但其在对接焊缝巡检中焊缝位置识
别偏差波动较大，影响图像采集质量，进而降低巡检的精度和效率。因此，本文
面向对接焊缝巡检开展了焊缝位置及其表面缺陷识别研究。主要研究内容如下：
（1）基于单通道去模糊的对接焊缝结构光图像预处理方法研究。针对
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