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自主泊车场景下多传感器融合定位与语义建图算法实现.pdf

自主泊车场景下多传感器融合定位与语义建图算法实现.pdf

    摘要

    近年来，全国汽车保有量不断攀升，引发了各种交通问题的激增，给居民

    生活带来了较大的困扰。与此同时，人们对智能化与自动化的追求推动了无人

    驾驶技术的快速发展。因此，自主代客泊车成为了无人驾驶领域研究和应用的

    热点，旨在满足泊车过程中的自动化需求，提高泊车效率。因此，本文以自主

    泊车系统为研究对象，考虑停车场复杂环境以及轻量化地图需求，提出基于多

    传感器融合定位与停车场语义地图构建算法。本文的主要工作和创新如下：

    （1）针对复杂停车场环境对无人车里程计估计精度影响问题，本文提出了

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