2025《某果园除草机器人的不同地形运动仿真与分析案例概述》1500字.docx

某果园除草机器人的不同地形运动仿真与分析案例概述

1.1不同地形的仿真与分析

在果园中选择三种地形来模拟障碍物穿越，（a）为凸起地形，（b）为凹陷地形，（c）为坡面地形。

图4-1

凸起地形

参数B为100毫米,H35毫米和R30毫米。为了检查越过障碍物时悬架的作用,模拟了有无悬架的机器人,并如图所示更改了板的重心角。

图4-2

从图中可以看出，在坑周围行驶时，板的重心会发生很大变化。使用悬架时，板的重心角度会略有变化。路过途中，在机器人整体重量的作用下，侧倾角偏离在相反方向上。由图可知，机器人的行进方向已经改变，并且差异很小。所以，悬架对移动机器人在复杂路段的