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某六轴喷涂机器人的手腕结构部分的设计计算案例

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TOC\o1-3\h\u7247某六轴喷涂机器人的手腕结构部分的设计计算案例 1

73361.1喷涂机器人手腕关节的结构选型 1

40191.2手腕结构传动部分设计 1

1.1喷涂机器人手腕关节的结构选型

喷涂机器人的手腕结构通过手腕末端的法兰来连接末端执行器（高速旋杯），主要用来改变喷枪的位置和姿态。喷涂机器人的手腕结构通常具备三个自由度，因为三个自由度能够使末端执行器到达任意想要的位置，方便工件的喷涂，而且使得手腕具有很强的灵活性。三自由度机器人手腕按三个关节轴线是否相交于一点可以分为球型手腕和非球型手腕两