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复杂环境下RGB-D同时定位与建图算法的优化与创新研究

一、引言

1.1研究背景

在当今科技飞速发展的时代，机器人与智能设备在各个领域的应用愈发广泛，从工业生产中的自动化作业，到日常生活里的智能家居、服务型机器人，再到危险环境下的探测与救援任务，它们的身影无处不在。这些机器人与智能设备要在复杂环境中高效、自主地完成任务，精确的定位与环境感知能力是其核心基础，而同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术则是实现这一能力的关键所在。

在实际应用场景中，环境往往呈现出复杂多样的特点。以室内环境为例，办公场所内布局复杂，家具、设备摆