激光雷达-速腾-M1 PLUS.pdfVIP

RS-LiDAR-M1PUserGuide

*【执行标准】Q/RS001-2021

RS-LiDAR-M1PUserGuide

RevisionHistory

RevisionContentDateEditedby

1.0.0初版发行2022-04-18PD

更新附录C结构图纸

1.1.02022-07-01PD

更新附录A录包工具推荐优先级

1.2.0更新章节1中部分描述错误2022-09-05PD

更新章节2通信协议，IP及端口号等

更新章节3状态机定义，补充线束说明

1.3.02022-12-16PD

更新附录ARSView软件版本及界面手册

更新附录BDriverSDK最新地址

I

RS-LiDAR-M1PUserGuide

目录

1产品规格1

2通信协议3

2.1主数据流输出协议（MSOP）3

2.2设备信息输出协议（DIFOP）9

3LiDAR接线及工作说明11

3.1线束说明11

3.2Interfacebox接线方式13

3.3LiDAR状态机说明14

4时间同步15

4.1精准时间同步协议15

4.2使用Linuxptp工具简单验证时间同步16

4.3GPS时间同步19

附录ARSView20

A.1软件功能20

A.2安装RSView20

A.3设置网路20

A.4可视化数据20

A.5保存RS-LiDAR-M1P数据为PCAP格式22

A.6回放pcap数据25

附录BDriverSDK29

附录C结构图纸30

II

RS-LiDAR-M1PUserGuide

1产品规格

RS-LiDAR-M1P采用MEMS固态激光雷达方式，测量距离高达200米（180m@10%），

出点数高达750,000点/秒（单回波模式）及1,500,000点/秒（双回波模式），水平测角

120°（-60.0°~+60.0°），垂直测角25°（-12.5°~+12.5°）。

表1：产品规格表

TOF法测距，包含反射强度信息

测距：0.5m~200m(180m@10%NIST)1