城市道路临近交叉口路段风险预测与车辆协同控制策略研究.pdfVIP

摘要

随着我国交通行业迎来快速发展，交通安全问题愈发突出。在临近交叉口路段，

车辆速度标准差大，车辆换道频繁，容易导致交通流运行紊乱、交通冲突频发。因此，

有必要对临近交叉口路段交通流运行风险进行预测，针对高风险交通流制定合理的控

制策略。

本文基于实地采集和提取的车辆轨迹数据，以交通流运行风险为研究对象，通过

统计分析、数学建模和优化求解等方法，在风险评价与预测的基础上制定车联网环境

下的车辆协同控制策略。具体研究内容如下：

首先，分析临近交叉口路段交通流特性与车辆冲突特征，分析不同时段车速分布

特性和车辆换道特征；选用安全替代指标判别车辆冲突状态，根据驾驶行为差异性对

交通冲突进行分类。分析结果表明低流量下车辆不良驾驶行为比例高，高流量下交通

危险冲突比例高且换道危险冲突车辆占比高。

其次，从交通流运行状况和车辆行驶风险层面选取指标构建指标评价体系，基于

数据包络分析构建交通安全风险评价模型，计算交通运行风险综合得分，与仅考虑单

个层面的风险综合得分进行对比，基于聚类算法对运行风险进行分级，对评价指标进

行影响性分析。结果表明换道和交通冲突相关的指标对交通流运行风险影响较大。

然后，分析周边车辆对车辆行驶状态的影响，构建考虑驾驶意图识别的车辆轨迹

预测模型，模型加入周边环境信息等特征变量，利用车辆轨迹预测模型，结合交通安

全风险评价模型，对交通流运行风险进行预测。结果表明，基于预测数据的风险评价

结果与基于实际数据的风险评价结果差异较小，高风险等级下F1分数达到0.903，为

协同控制策略的实施提供交通流运行风险判断依据。

最后，制定针对高风险预测等级的分层协同控制策略，包含驾驶意图修正、车辆

组队策略和网联车分层协同轨迹规划等部分，协同轨迹规划上层结构以协同换道车辆

换道安全为主要目标，下层结构以直行车辆行驶效率为主要目标。不同交通量下协同

控制策略实施前后的效果表明，协同控制策略能够降低交通流处于高风险等级的次数，

降低车辆危险冲突次数和车辆冲突严重性。

本文提出的车联网环境下基于车辆组队的分层协同控制策略可以为车辆协同控制

和交通流风险管控等方面提供理论指导，交通安全风险评价与预测模型对于交通流运

行风险的实时预警具有实践应用价值。

关键词：临近交叉口路段；运行风险；评价指标；风险预测；协同控制

Abstract

WiththerapiddevelopmentofChinastransportationindustry,trafficsafetyissueshave

becomeincreasinglyprominent.Inthevicinityofintersections,thestandarddeviationof

vehiclespeedislarge,andvehicleschangelanesfrequently,whichcaneasilyleadto

disorderedtrafficflowandfrequenttrafficconflicts.Therefore,itisnecessarytopredictthe

operationalrisksoftrafficflownearintersectionsanddevelopreasonablecontrolstrategies

forhigh-risktrafficflow.

Basedonthecollectedandextractedvehicletrajectorydata,takingtheoperationalriskof

trafficflowastheresearchobject,throughstatisticalanalysis,mathematicalmodeling,and

optimizationmethods,avehiclecollaborativecontrolstrategyinanetworkedenvironmentis