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不确定环境下机器人接触力自适应控制策略研究
目录
不确定环境下机器人接触力自适应控制策略研究（1）．．．．．．．．．．．．4
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1机器人技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2接触力自适应控制策略的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究目的及价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2典型自适应控制策略介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3现有研究存在的问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
三、不确定环境下机器人接触力问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1不确定环境对机器人接触力的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2机器人接触力模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3接触力问题识别与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
四、机器人接触力自适应控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1控制策略总体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2感知与识别模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.3决策与规划模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.4执行与反馈模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
五、自适应控制策略关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.1接触力感知与估计技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.2实时决策与规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.3接触力调整与优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.4鲁棒性分析与抗干扰措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
六、仿真实验与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
6.1仿真实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
6.2实验方案设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
6.3实验结果分析与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
七、实验研究与应用验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
7.1实验环境与设备介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
7.2实验过程记录与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
7.3应用案例及效果评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
八、总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
8.2学术贡献点梳理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
8.3未来研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
不确定环境下机器人接触力自适应控制策略研究（2）．．．．．．．．．．．51
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
1.1机器人技术的现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
1.2接触力自适应控制在机器人领域的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
1.3研究目的及价
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