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智能建造移动钻孔机器人协调作业误差分析
Stabilityanalysisofcoordinatedoperationofintelligentconstructionmobiledrillingrobot
*
徐定明，崔国华，张振山，李子信
*
XUDing-ming，CUIGuo-hua，ZHANGZhen-shan，LIZi-xin
（上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海201620）
摘要：以搭建的智能建造移动钻孔机器人为对象，利用激光跟踪仪对机器人单次连续打孔和多次连续打孔进行标定
实验，分别得到机器人末端执行器的轨迹。研究结果表明，在机器人实际协调作业中，整机打孔精度达标
率在79.52%，整机作业稳定性良好。多次连续打孔达标率比单次连续打孔平均每个孔精度提高1.33mm，可
知机器人内部因素中，与机械臂水平定位相比，履带式移动平台定位精度有待提高，可对小车左右驱动器
或者运动控制板卡控制算法进行进一步优化，为运动性能的误差分析提供了一种解决方法。
关键词：移动钻孔机器人；激光跟踪仪；误差分析
中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1009-0134(2023)06-0184-05
0引言连杆D-H参数误差的关系方程，利用激光跟踪仪和线性方程最
小二乘解进行标定，能够提高机器人的绝对精度[12]。
目前，建筑业正积极推行智能化、对象集约化等新型
综上所述，本文针对所搭建的移动钻孔机器人系统误
建造方式，智能建造环境下移动作业机器人便是其中较好
差进行研究。实验验证其移动操作协调作业稳定性，将激光
的解决方案之一，协调稳定作业是智能建造移动操作机器
跟踪仪用于轨迹标定和误差测量，提高数据精度，找到误差
人的研究热点，一套协调作业稳定性误差分析对机器人高
影响因素并为智能移动钻孔机器人发展提供改进方案。
效完成智能建造任务来说十分重要。
[1]
梁兆东等建立几何参数误差与机器人末端位姿误差1机器人平台搭建
之间的误差模型，误差补偿ER3A机器人的绝对定位精度，
基于大空间的建造环境，设计了智能建造钻孔移动机
测量点的位置误差均值从0.5754mm降低到0.2779mm。吴桐器人平台。如图1所示为智能建造打孔机器人示意图，它由
[2]等基于误差分布空间分析了冗余度机器人关节运动特性
AGV、举升平台以及UR10协作机器人构成，AGV背负举升机
[3]
对闭链协调操作精度的影响。高文斌等提出一种基于子构和机械臂按照作业技术要求行走与停靠，UR10则根据工
装配体的模块化机器人标定方法，标定过程能够收敛到稳
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