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2025-08-07 发布于广东
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水下机器人抗扰动智能控制策略研究.docx

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水下机器人抗扰动智能控制策略研究

水下机器人抗扰动智能控制策略研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

水下机器人的基本概念和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1概念介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2常见的水下机器人类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

抗扰动控制的基本原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1抗扰动控制的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2抗扰动控制的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

水下机器人控制系统的设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2控制算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

水下机器人抗扰动智能控制策略的研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.1目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.2控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

实验平台搭建及测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.1实验环境准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.2实验数据收集与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

水下机器人抗扰动智能控制策略研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

一、文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

二、水下机器人基础知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

水下机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

水下机器人技术分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

水下机器人基本原理与组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

三、水下机器人扰动因素分析及建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

水下环境扰动因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

扰动因素对水下机器人影响建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

扰动模型的验证与修正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

四、抗扰动智能控制策略研宄．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

现有抗扰动控制策略概述及不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

智能控制理论在抗扰动中的应用探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

新型抗扰动智能控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

控制策略性能评估与优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

五、水下机器人智能控制系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

智能控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

关键硬件选型及配置方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

软件系统开发与实现

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