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第1页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.3单环控制调速系统的动态数学模型一、各环节传递函数1.额度励磁下的直流电动机第2页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.3单环控制调速系统的动态数学模型一、各环节传递函数1.额度励磁下的直流电动机第3页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.3单环控制调速系统的动态数学模型一、各环节传递函数1.额度励磁下的直流电动机第4页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.3单环控制调速系统的动态数学模型一、各环节传递函数2.晶闸管装置的传递函数晶闸管导通后由反压关断，产生失控时间，或者称死区有两种描述第5页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.3单环控制调速系统的动态数学模型一、各环节传递函数2.晶闸管装置的传递函数第6页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.3单环控制调速系统的动态数学模型一、各环节传递函数3.比例放大器和测速发电机二、系统动态结构图第7页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.3单环控制调速系统的动态数学模型二、系统动态结构图动态数学模型与静态模型的比较第8页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.4单环无静差调速系统闭环系统静特性为比例(Kp)调节为有静差调速系统第9页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.4单环无静差调速系统一、积分与比例积分调节器积分调节器第10页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.4单环无静差调速系统一、积分与比例积分调节器比例积分调节器第11页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.4单环无静差调速系统一、积分与比例积分调节器积分调节器比例积分调节器当且仅当否则Usr=0但是Usc0,Usc的值决定于Usr的变化过程，具有记忆功能第12页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.4单环无静差调速系统一、带PI调节器的单环调速系统当且仅当ΔU=0，PI调节器输出不变（稳态），导致Ud不变，转速n不变（稳态/静态）→无静差闭环系统采用采用积分(I,PI，PID)调节，成为无静差调速系统第13页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.4单环无静差调速系统一、带PI调节器的单环调速系统第14页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.5电枢区串级控制的调速系统单环调速系统能够满足静态性能s、D，PI调节器实现无静差动态性能如何？如何提高动态性能？(最佳过渡过程、最小时间控制)希望Te越大越好，但是它受到的限制第15页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.5电枢区串级控制的调速系统为了实现转速控制，采用速度反馈。电枢绕组—电流、转速双闭环系统电流需要控制，需要实现电流反馈起动时，应使Ia=Iamax，即Te=Temax稳态时，会使Ia=IL，即Te=TL第16页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.5电枢区串级控制的调速系统电流转速双闭环系统转速n闭环实现对转速的调节(控制)，速度调节器为ASR电枢电流Ia闭环实现对电流的调节(控制)，速度调节器为ACR转速环在外、电流环在内，ASR、ACR为串联结构，被称为串级控制第17页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.5电枢区串级控制的调速系统一、转速电流双闭环调速系统原理转速调节电流调节第18页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.5电枢区串级控制的调速系统一、转速电流双闭环调速系统原理若ACR为PI调节器，实现电流无静差若ASR为PI调节器，实现转速无静差为使电机运行中，应使，将ASR设计为限幅调节器。第19页，共33页，星期日，2025年，2月5日第5章晶闸管自动调速系统5.5电枢区串级控制的调速系