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融合模仿与强化学习：机器人技能自动获取的创新路径

一、引言

1.1研究背景与动机

随着科技的飞速发展，机器人在工业、医疗、服务等领域的应用越来越广泛，对机器人智能化水平的要求也日益提高。传统的机器人编程方式依赖于人为干预与反复调试，仅适用于特定任务，当面对相近任务或不同环境时，需要重新编程，效率低、适应性差且灵巧性不足。在产品生产方式呈现多样化、小批量和定制化特征的当下，要求机器人具备快速编程与对不同场景的高效适应能力；同时，机器人从工业环境的独立操作逐渐转化为与人类进行人机协作，这就需要机器人具备类人的灵巧操作能力。因此，如何让机器人自动获取技能，实现自主决策与学习，以适应灵活多样化的应用