机械工程控制基础第五章系统的稳定性.pptVIP

根据劳斯判据,系统稳定必须满足第30页，共79页，星期日，2025年，2月5日因此,使闭环系统稳定的K值范围为当K=14/9时,系统处于临界稳定状态。需要指出,在运用劳斯稳定判据分析系统稳定性时,有时会遇到下列两种特殊情况：(1)在劳斯表的某一行中,第一列元素为零,而其余各列元素均不为零,或部分不为零;(2)劳斯表的某一行元素全部为零。第31页，共79页，星期日，2025年，2月5日Routh判据的应用Y(S)X(S)-第32页，共79页，星期日，2025年，2月5日第33页，共79页，星期日，2025年，2月5日第34页，共79页，星期日，2025年，2月5日5.3Nyquist稳定判据幅角定理在s平面上任选一封闭曲线，并使上每个点不包含的零点与极点，则映射到平面上也是一条封闭曲线。当s顺时针沿变化一周时，向量端点轨迹按顺时针围绕原点总圈数等于封闭曲线内包围的零点数目与极点数目之差，其中，与是指在内的零点数与极点数。第35页，共79页，星期日，2025年，2月5日幅角定理[s][F(s)]第36页，共79页