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水下清淤机器人自主导航技术路径研究

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

水下清淤机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1清淤机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2清淤机器人的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3清淤机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

自主导航技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1导航技术的分类与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2GPS定位技术及其局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3地图匹配技术及其应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.4惯性导航技术及其优缺点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.5规划与决策技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

水下清淤机器人自主导航技术路径研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1环境感知与信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.1.1声纳传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.1.2激光雷达技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.1.3水下摄像头技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.1.4多传感器融合算法与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.2路径规划与优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.2.1基于地图的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.2.2基于环境的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.2.3路径优化算法研究与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.2.4实时路径调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.3控制策略设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.3.1电机控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.3.2速度与转向控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.3.3安全与避障控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.3.4控制系统硬件选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.4通信与网络技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.4.1无线通信技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.4.2水下通信协议研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.4.3数据传输与处理策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.4.4网络安全与可靠性考虑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

水下清淤机器人自主导航系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

5.1系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

5.1.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

5.1.2功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．