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数学模型差分方程脉冲传递函数01离散系统的时域分析稳定性动态性能稳态误差02第八章离散控制系统(2)03

数学模型是系统定量分析的基础。连续系统—微分方程—L变换—代数方程—传递函数离散系统—差分方程—Z变换—代数方程—脉冲传函类比：相似性把握住两者的共同点和不同点，可事半功倍！在离散系统中，由于采样时间的离散性，要描述脉冲序列随时间的变化规律，可以采用差分的概念。8.5.1差分方程01差分：是采样信号两相邻采样脉冲之间的差值。一系列差值变化的规律，可反映出采样信号的变化规律。设离散函数序列e(kT)，为了方便可简写为e(k)。1.差分的定义028.5离散系统的数学模型

前向差分是下一时刻采样值e(k+1)与现在时刻采样值e(k)之差Δe(k)。即 Δe(k)=e(k+1)-e(k)Δe(k)称为一阶前向差分。二阶前向差分:Δ2e(k)=Δ[Δe(k)]=Δ[e(k+1)-e(k)]=Δe(k+1)-Δe(k)]=[e(k+2)-e(k+1)]-[e(k+1)-e(k)]=e(k+2)-2e(k+1)+e(k) n阶前向差分:kT(k+1)T(k-1)TΔe(k)▽e(k)te*(t)

后向差分是现在时刻采样值e(k)与上一时刻采样值e(k-1)之差▽e(k)。即， ▽e(k)=e(k)-e(k-1)▽e(k)称为一阶后向差分。二阶后向差分:▽2e(k)=▽[▽e(k)]=▽[e(k)-e(k-1)]=▽e(k)-▽e(k-1)]=[e(k)-e(k-1)]-[e(k-1)-e(k-2)]=e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] n阶后向差分:▽ne(k)=▽n-1[▽e(k)]=▽n-1e(k)-▽n-1e(k-1)]=kT(k+1)T(k-1)TΔe(k)▽e(k)te*(t)

对于单输入单输出线性定常离散系统，在某一采样时刻的输出值c(k)不仅与这一时刻的输入值r(k)有关，而且与过去时刻的输入值r(k-1)、r(k-2)…有关，还与过去的输出值c(k-1)、c(k-2)…有关。可以把这种关系用n阶后向差分方程描述：线性定常系统差分方程的一般形式。特别适合在计算机上求解。比连续系统方便！n—系统的阶次k—系统的第k个采样周期递推形式在实际当中，应用较广泛2.线性常系数差分方程

在实际当中，较少应用递推形式线性定常离散系统，也可以用n阶前向差分方程描述,即n—系统的阶次k—系统的第k个采样周期12

3.差分方程的解法1)迭代法线性定常系统差分方程可以写成递推形式当给出输出函数的n个初始值后，可以从n+1个值递推计算下去，它适合于计算机运算，简单快捷。例8-18已知离散系统的后向差分方程c(k)-5c(k-1)+6c(k-2)=r(k)初始条件c(0)=0,c(1)=1。试用迭代法求在r(k)=1(k)=1(k0)作用下的输出序列。有经典法*-较繁琐：通解+特解、迭代法和z变换法。

解：可以写出后向差分方程的递推形式c(k)=r(k)+5c(k-1)-6c(k-2)根据初始条件c(0)=0,c(1)=1，并令k=2,3,4…，逐拍递推，有 k=0 c(0)=0 k=1 c(1)=1初始条件 k=2 c(2)=r(2)+5c(1)-6c(0)=6 k=3 c(3)=r(3)+5c(2)-6c(1)=25 k=4 c(4)=r(4)+5c(3)-6c(2)=90 …由此可以画出输出c(k)随时间变化的曲线。n阶方程需要n个初始值，从n+1开始递推，初始值不同解也不同，初始值可以看作为输入。2T3TTte*(t)4T

*例8-23将后向差分方程c(k)-5c(k-1)+6c(k-2)=r(k)转换为前向差分方程，并用迭代法求输出序列c(k)。解：对应的初始条件可根据原方程初值及变量和的关系求出。对后向差分方程c(k)-5c(k-1)+6c(k-2)=r(k)令k’=k-2，则变换为前向差分方程c(k’+2)-5c(k’+1)+6c(k’)=r(k’+2)当，k’=0有k=2，则c(k’)|k’=0=c(0’)=6 r(k’)|k’=0=r(0’)=1当，k’=1有k