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岩巷滚刀式掘进机器人结构组成分析概述

该机器人是在悬臂式掘进机的基础上加以改造形成的新设备，主体为悬臂式掘进机，具有这种掘进机的优势，并且还具有自己独特的优势，岩巷滚刀式机器人要同时具有剥离煤岩，装载运出，机器本身的行走和喷雾除尘等功能，即集切割，装载，运输。行走于一体。它主要由切割机构、装载机构、运输机构、行走机构、机架及回转台、液压系统、电气系统、冷却灭尘供水系统以及操作控制系统等组成，总体结构与悬臂式掘进机类似。其中切割臂、回转台、装渣板、输送机、转载机、履带等为主要工作机构。它与悬臂式掘进机主要不同之处在于切割头部处的滚刀。

图一

1.1切割机构：

滚刀是该机器人用于掘进巷道，打碎岩石的刀具，根据滚刀的形状不同，滚刀大致可以分为盘型滚刀，球齿滚刀，楔齿滚刀三种，该机器人使用的为盘齿滚刀。

盘状滚刀

盘状滚刀是可以更换刀圈的一种刀具，通常有单刃、双刃和多刃的区分，常以螺旋状或辐射状分布装在刀盘上。掘进机在千斤顶的作用下向前掘进，同时掘进机刀盘作旋转运动，安装在掘进机刀盘上的刀具随刀盘公转的时候，刀具也在摩擦力和压力下作自转，从而借助刀圈刃口对岩层表面产生切削岩层的作用。

盘状滚刀切割岩层的工作原理可以解释为:在掘进时盘形滚刀的刀圈先在岩层内挤出一个槽，并在这个槽的周围生成初始张拉而破坏的裂纹，并且在刀具不断切入的同时，刀圈的楔形面对刀圈周围的岩层起到剪切破坏的作用，初始的张拉破坏而产生的裂纹会在剪切力的作用下沿着岩石的切线方向持续而快速的扩张，刀具间的岩石裂纹由于相互影响的作用，从而产生了进一步的张拉破坏，使得相临切槽之间的岩脊被这种张拉破坏影响，从而剥落下来较大的岩块。

安装在刀盘上部的盘状滚刀在液压千斤顶的作用下紧紧压在岩石面上，随着刀盘的转动，盘状滚刀的运动主要有两个方面，一个是围绕刀盘中心的旋转轴来进行旋转，另一个是围绕自身轴线的旋转轴来进行自转。由于刀盘的推力和扭矩同时作用，盘型滚刀就可以在岩石面上切出众多的的同心圆的沟槽。当盘型滚刀的推力超过所切割岩层的强度时，盘型滚刀刀尖下的岩层将会被滚刀所直接破坏，刀尖就会插入岩石内部，形成所说的压碎区和具有放射状的裂纹;在此同时如果掘进机的动力部分进一步的加大压力，这样在滚刀的间距满足一定条件的时候，相邻盘型滚刀之间岩石的内部裂纹就会延伸最终相互贯通，形成小块的岩石碎片最终脱落，这样盘状滚刀就完成了一次完整的破岩全过程。

盘形滚刀在工作时除了要承受滚刀周围的正向压力以外，还会受到周围传递的切向摩擦力，侧向方向上的交变应力的影响，受力比较复杂，工作条件恶劣。地层和剥落的岩石对刀圈、刀体有着冲蚀和磨损效应，极易使得刀具的早期发生失效，因此，我国对刀具对工作环境的耐受性能和刀具的破岩效果以及刀具质量的稳定性提出了非常高的要求。刀具的质量将直接决定工程的质量、成本、安全形和效率的高低，是地面盾构法施工的核心技术。

图二

1.2装载机构

装载机构是岩巷滚刀式掘进机的一个主要的工作机构，它的性能好与坏将直接的影响到整个机器的生产能力，该岩巷滚刀式掘进机的装载部分主要是由驱动装置、铲煤板和液压升降油缸等部分组和而成。岩巷滚刀式掘进机的装载机构位于掘进机前端的下方，它的作用是把截割机构采掘下来的煤块进行收集、然后输送到中间的刮板输送机上，经过后部转载机构进行卸载。

1.3行走机构

在岩巷滚刀式掘进机器人中一个非常重要的机构就是行走机构，行走机构部分的主要功能是根据矿井的各种情况来帮助各种不同的机械对采煤巷道的各个部分截面来进行高效的切除，在此期间能在真正的工作过程中帮助大型机械进入到各种不同的工况中顺利的运行，还能保证机械在整个开挖隧道的过程中能顺利的行走，行走机构在运行的过程中可以有效控制整个机器的运行速度快慢，实现对岩石支护过程中的质量的控制，协助整个机械完成实现支撑并且行走的目的，能对整个机器实现安全的运行起到良好的促进作用，但是，你如果想让采矿整个活动更加安全顺利的进行下去就一定要根据自己实际的工作正确使用行走机构。

机构组成：岩巷滚刀式掘进机行走机构的动力装置主要是按驱动形式来进行分类的，有电机驱动和液压马达驱动两种形式，本装置采用电机驱动。岩向滚刀式掘进机行走机构的铝履带板的区分依据是其结构形式来，我认为可以采用的有整体式悬臂履带板或者是滚子式悬臂履带板。但由于滚子式悬臂履带板的结构相对而言比较复杂、并且损毁的概率较高，所以现代机械中使用范围日趋减小，因此该装置决定采用的是铸造或锻造的整体式悬臂履带板。

1.4液压系统

在岩巷滚刀式掘进机中液压系统包括液压油缸，安全阀件，液压油箱和过滤器等各种装置。

（1）液压油缸

液压油缸是液压系统的执行元件之一，在掘进机当中，是十分重要的液压动作执行元件，液压马达与液压油缸和称为液动机