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自动控制原理试题及答案

一、填空题（每空2分，共20分）

1.自动控制系统按输入信号特征可分为恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统，其中随动控制系统的典型特点是______。

2.线性定常系统的微分方程系数为______，其重要性质是满足______原理。

3.传递函数的定义是：在零初始条件下，系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比，其适用前提是______。

4.二阶系统的标准传递函数为\(G(s)=\frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_ns+\omega_n^2}\)，当阻尼比\(\zeta1\)时，系统响应呈现______特性；当\(0\zeta1\)时，超调量仅由______决定。

5.劳斯稳定判据中，若某行第一列元素为零但其余元素不全为零，需用______替代零元素继续计算；若某行所有元素均为零，说明系统存在______。

6.频率特性\(G(j\omega)\)的幅频特性\(A(\omega)\)表示系统对不同频率正弦输入的______能力，相频特性\(\varphi(\omega)\)表示输出与输入的______差。

二、选择题（每题3分，共15分）

1.以下关于根轨迹的描述，错误的是（）

A.根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点或无穷远

B.根轨迹的分支数等于开环极点数（当极点数≥零点数时）

C.实轴上某段右侧开环零极点总数为偶数时，该段是根轨迹

D.根轨迹与虚轴的交点可通过令\(s=j\omega\)代入特征方程求解

2.已知单位负反馈系统的开环传递函数\(G(s)=\frac{K}{s(s+1)(s+2)}\)，其闭环系统稳定的\(K\)范围是（）

A.\(K0\)

B.\(0K6\)

C.\(K6\)

D.系统始终不稳定

3.关于伯德图（Bode图）的绘制，以下说法正确的是（）

A.对数幅频特性的纵坐标单位是分贝（dB），横坐标为对数刻度的角频率\(\omega\)

B.惯性环节\(\frac{1}{Ts+1}\)的对数幅频特性在\(\omega1/T\)时近似为0dB，\(\omega1/T\)时斜率为+20dB/dec

C.积分环节\(\frac{1}{s}\)的对数幅频特性斜率为-40dB/dec，相频特性恒为-90°

D.二阶振荡环节\(\frac{1}{(s/\omega_n)^2+2\zeta(s/\omega_n)+1}\)的对数幅频特性在\(\omega=\omega_n\)处的峰值仅与\(\omega_n\)有关

4.某系统的单位阶跃响应为\(c(t)=1-1.5e^{-2t}+0.5e^{-4t}\)（\(t\geq0\)），则其闭环传递函数为（）

A.\(\frac{8}{(s+2)(s+4)}\)

B.\(\frac{8}{s(s+2)(s+4)}\)

C.\(\frac{4}{(s+2)(s+4)}\)

D.\(\frac{4}{s(s+2)(s+4)}\)

5.PID控制器的传递函数为\(G_c(s)=K_p+\frac{K_i}{s}+K_ds\)，其中微分环节的主要作用是（）

A.消除稳态误差

B.提高系统的响应速度

C.减小超调量

D.改善系统的低频特性

三、简答题（每题6分，共30分）

1.简述开环控制系统与闭环控制系统的主要区别，并各举一例说明。

2.传递函数能否完全描述系统的动态特性？为什么？

3.伯德图由哪两部分组成？绘制对数幅频特性时，如何利用典型环节的渐近线近似简化计算？

4.状态空间模型相比传递函数模型有哪些优势？

5.说明系统稳定性、稳态误差与动态性能之间的关系（至少列出两点）。

四、分析计算题（共35分）

1.（10分）如图1所示机械系统，质量块\(m\)受外力\(f(t)\)作用，弹簧刚度为\(k\)，阻尼器阻尼系数为\(c\)，忽略摩擦力。

（1）建立系统的微分方程；

（2）求系统的传递函数\(G(s)=\frac{X(s)}{F(s)}\)（\(X(s)\)为质量块位移的拉氏变换）。

2.（10分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为\(