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基于连续曲率变换的公共服务场景移动机器人轨迹规划算法改进
目录
基于连续曲率变换的公共服务场景移动机器人轨迹规划算法改进（1）
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
二、相关工作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1移动机器人轨迹规划基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2连续曲率变换在轨迹规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.3现有研究的不足与改进需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
三、基于连续曲率变换的轨迹规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.1连续曲率变换的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2轨迹规划算法的具体实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.3算法的优势与局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
四、算法改进方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.1改进思路与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.2具体改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.2.1数据预处理优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.2.2算法参数调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.2.3并行计算与加速技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.3改进后算法的性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
五、实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.1实验环境搭建与设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.2实验数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.3实验结果展示与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.4结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
6.2存在问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
6.3未来研究方向与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
基于连续曲率变换的公共服务场景移动机器人轨迹规划算法改进（2）
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
二、相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
2.1移动机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
2.2轨迹规划方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
2.3连续曲率变换原理．．．．．．．．．．．
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