管道封堵机器人减速制动系统控制响应分析.pdfVIP

振动与冲击

第44卷第9期JOURNALOFVIBRATIONANDSHOCKVol.44No.92025

管道封堵机器人减速制动系统控制响应分析

唐洋，皮云森，王强²，王国荣

（1.西南石油大学机电工程学院，成都610500；

2.四川航天烽火伺服控制技术有限公司，成都611130）

摘要：为控制管道封堵机器人快速、精准完成减速制动，进一步提高管道维抢修作业的工作效率。创新设计了

一种管道封堵机器人减速制动液压控制系统，并搭建了系统试验装置验证其可行性。建立了机器人管内流体模型以及动

力学模型，提出了一种恒减速非线性动力学联合仿真模型，揭示了初速度、制动距离等重要参数对机器人减速制动过程中

动态控制稳定性的影响规律。结果表明：设计的液压控制系统减速制动效果良好；随着机器人初速度减小，系统稳态误差

越小，