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中國广复医学集志2024年，第39卷，第5期

·综述

上肢功能康复评估系统研究进展

贺婉莹1,2郑金钰1,2马琪琪1,2李素姣1.2

喻洪流1.2,3

根据脑损伤部位、程度的不同，脑卒中所造成的功能障明确认知也将进一步加大康复治疗师进行康复机器人参数

碍表现形式完全不同。其中上肢功能障碍是脑卒中最常见调节的困难程度，从而造成了很多康复机器人的利用率低下

的后遗症之一，上肢功能状况会极大程度地影响到患者的自甚至弃用。因此，联结临床量表评估和机器人评估，建立客

理能力和日常生活质量，由于障碍程度随时间推移会逐渐加观、标准、灵敏的基于上肢康复机器人的评估系统对于最大

重，通常建议卒中后患者尽早进行康复治疗-3]。而功能障化康复机器人利用率具有重要意义。同时，将机器人评估结

碍的评估是后续康复方案制定的重要前提和依据。果作为控制输入、训练方案制定的依据也是完整康复机器人

传统的临床康复评估主要是依靠医师的主观经验，根据训练闭环中不可或缺的一部分。除上肢康复机器人外，为了

评估量表进行的：首先对患者所处的康复阶段进行一个大概加强出院后居家康复情况的跟踪，基于轻便传感设备和摄像

的判断,如Brunnstorm偏瘫分期;再对患者的活动受限及整设备的评估系统的研究也得到了较多关注，此类评估系统对

体的功能水平进行评估，常用的上肢活动及功能评估量表包于远程康复，缓解康复资源不平衡问题也具有重要意义。

括Barthel指数、日常生活活动量表、Fugl-Meyer评估量表应用上肢康复机器人、传感设备和摄像设备等采集到的

(Fugl-Meyerassessmentscale,FMA）、改良Ashworth量表多源评估信息，可以从多个方面对患者进行康复情况的评

（ModifiedAshworthscale，MAS）、徒手肌力测试等，此类量估，其评估流程见图1。下面本文将对上肢功能康复评估系

表通常包含较多评估项，耗时较长。由于上肢功能康复的统的研究进展进行综述，并根据其着重的评估内容进行分

难度较大，病程相对较长，临床实践中不会频繁对患者进行类，最后总结当前研究存在的不足并提出发展建议，以期为

康复评估，通常采取在入院后和出院前这两个时间节点进行上肢功能康复评估系统的研究和设计提供参考。

定期评估的方式，中期评估进行的的次数较少，因此无法及

时地跟进患者康复状态，从而导致医师在患者的训练方案制1研究现状

定上偏向保守，进一步拉长康复的战线。1.1运动能力

综上所述，传统临床评估存在依赖主观经验、耗时耗力、上肢运动能力指的是患者在活动过程中所展现出的运

评估间隔时间长等不足。国内外研究学者针对此问题提出动学层面上的能力，包括关节活动范围（rangeofmotion，

了多种基于设备的上肢功能康复评估方案，尤其是基于上肢ROM)及运动控制能力。

康复机器人的评估的研究，受到了较多关注。康复机器人可1.1.1关节活动范围：关节活动范围是上肢功能评定的重点

以为患者提供训练轨迹的引导，同时提供一定的助力或阻关注指标，临床常见的评估方法为人工测量法。基于上肢康

力，从而降低或增加患者的训练难度，帮助康复治疗师分担复机器人的ROM评估通过提供一定的重量支撑，可以实现

一部分患者的康复训练，节省了康复治疗师的精力和时间，主动和被动条件下的关节活动范围测量(6-7。上肢康复机器

在临床应用中也展现了可观的康复训练效果[5]。在康复治疗人根据机械结构的不同，可分为外骨骼式和末端牵引式，产

师短缺的现状下，康复机器人技术的应用或许是改善资源紧生两种不同的人机交互方式，外骨骼机器人各关节与上肢关

张的有效途径