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并行机器人系统任务规划与协作优化研究

目录

并行机器人系统任务规划与协作优化研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1并行机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2任务规划的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3协同优化的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.4研究目的与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1并行机器人系统的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2任务规划的方法与算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.3协同优化的策略与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.4当前研究的不足与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

并行机器人的结构与特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.1机器人机械臂解剖．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2控制系统与传感技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.3设备间的通信与同步．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

任务规划系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.1需求分析与任务模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.2规划算法与决策制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.3规划优化中的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

协作优化策略阐述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.1协同栈里各层之间的相互作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.2协同任务的协调机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

5.3实时监控与动态调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

实验验证与实例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

6.1实验环境搭建与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

6.2任务规划策略的验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

6.3协作优化策略的实际效能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

7.1规划准确性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

7.2协作优化性能的提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

7.3实际应用中的挑战与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

结论与未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

8.1结论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

8.2所提方法在领域内的创新之处．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

8.3对未来研究方向的展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

并行机器人系统任务规划与协作优化研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．82

一、文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

1.1工业机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

1.2并行机器人技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．